Az első okleveles adat szerint a község a Penc család birtoka az 1410-es évektől. A 16. század közepétől Rusztem budai pasa hűbérbirtoka volt. A település nevével az úrbéri rendezéskor találkozunk újra, amikor többek között a Podmaniczky, a Zlinszky és a Bossányi család volt a birtokosa.
Felvidékről érkezett katolikusok és evangélikusok népesítették be a Naszály-hegy és a Gödöllői dombság közötti területet. Az 1770-es évek végén alakult meg az evangélikus gyülekezet. 1822-ben gyűjtést rendeztek a templom építésére, amelyet 1830-ban szenteltek föl. Oltárképén Krisztus mennybemenetele látható, mely Raffael Santi festményének a másolata.
A penci evangélikus templom huszonhárom méter magas tornyában három harang lakik. A délidőben megszólaló kilencvennégy kilós harangot Szlezák László, Magyarország aranykoszorús mestere öntötte 1920-ban Budapesten.
